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    公开号:WO1983001032A1
    申请号:PCT/JP1982/000370
    申请日:1982-09-14
    公开日:1983-03-31
    发明作者:Ltd Fanuc
    申请人:Yamazaki, Etsuo；
    IPC主号:B23Q35-00
    专利说明:
    [0001] 明
    [0002] ク ラ ン プ傲 制御方法
    [0003] 技 街 分 野
    [0004] 本発明はク ラ ンプ傲 制御方式に保 ]) 、 特に効率良く 傲い加工を行う こ とができ るク ラ ンブ傲い制御方法に関 する も のである。
    [0005] 背 景 技 荷
    [0006] 傲 加工においてはク ラ ンブ傲い という方 ¾がある。
    [0007] このク ラ ンプ傲いは（a)予め傲いの深さ方向の レ ベル （ ク ラ ンブレベル とい う ） を設定してお き 、 （b)モデル形状を 傲う ス タ イ ラ スがク ラ ン プ レベルに達する と 、 （c)傲い動 作を中止してク ラ ンブ送 を行 い、 これに よ ] 加工量 が過大に るのを防止し、 以後 (d)傲い径路に沿った傲 とク ラ ンブ送 J が終了する毎にク ラ ンプレ ベ ルを順次変 更して、 複数回のク ラ ン ブ傲いに よ ] 傲 加工を行う も のである。 第 1 図はク ラ ンプ傲いの説明図であ ] 、 Li ， L2 〜L n , L n十 1 は第 1 回 目 、 第 2 回目 、 …第 n 回目、 第 （ n +i ) 回 目のク ラ ン プ レベルであ ] 、 S TL はスタ ィ ラス 、 MDL はモデルである。 さて、 第 1 回目 のク ラ ンブ傲いに いて、 ス タ イ ラ ス S TL は第1 ク ラ ンブレ ベル I 迄モデルに沿って送 られ （ Ai — JB! ) ついで 点 よ ] <^点迄ク ラ ンプ送 ] され、 ク ラ ンプ送 後 点 よ ]
    [0008] 1^点迄モデルに沿って送 られ、 しかる後紙面と垂直方向 に ビ ッ ク フ ィ ー ド して上述の動作を操 ] 返え し、 何回か の ピ ッ ク フ ィ ー ド終了に よ ] 第 1 回 目 のク ラ ン プ倣いが 終了する。 第 1 回 目 のク ラ ンプ傲いが終了すれぱスタ イ
    [0009] OMPI ラ スを 点に戾し、 ク ラ ン プ レ ベ ルを第 2 回 目 のク ラ ン プレペル L2に更新しス タ イ ラスを A i— B a C.s D s
    [0010] に沿って移動させ、 以後第 1 回目 のク ラ ンプ傲 が終了 する毎に同様にク ラ ンプ レ ベ ルを更新し、 最終的に傲
    [0011] 加工を終了する。
    [0012] と ころで、 第 2 図に示すよ う に傲 径路が始点 S Tか ら終点 E JDまで定め られ、 その傲い径路中にク ラ ンプ傲
    [0013] を行う個所 1^, 112が存在する場合には従来 ¾下の よ う に傲 制御を行 ¾つて た。 す わち、 （a)始点 S から 矢印方向に傲い送 ] と ビ グ ク フィ ー ドとを繰 返えす、
    [0014] (b) E , JH2の値所で夫々ク ラ ンプ傲いを し、 （c)ク ラ ンプ傲
    [0015] 後終点 END ま で傲 送 ] と ピ ッ ク フ ィ ー ドとを搡返 えし、 （d)再び始点 S T よ ])傲 送 ] を行 ¾ 、 (e) Rlt R2 の値所で新た ¾ク ラ ンブ レ ベ ル以下に ¾る とク ラ ンブ送
    [0016] ] を して終点 E Dに到達する作業を操 ])返す。 こ の よ う に従来の傲 加工にお ては、 ク ラ ンプ送 1 を行 う個 所が傲 径路中に複数分散して る場合、 ク ラ ン プ送 ]) 個所以外の部分につ ても複数回の傲い加工が行 われ る ことに 加工時間に無駄が生じ効率が悪かった。
    [0017] 従って本発明は、 傲 径路中にク ラ ン プ傲いの個所が あっても効率の良い傲い加工制御を行う こ とができ る新 規 ク ラ ン プ傲い制街方法を提供する こ と である。
    [0018] 発 明 の 開 示
    [0019] 傲 送 ] 動作と傲 開始点への戻し動作と ビ ッ ク フ ィ ー ド動作とを交互に行ない、 設定されたク ラ ンプレ ベ ル
    [0020] - -. にお てク ラ ン プ送 ]J を行 ぅ ク ラ ン ブ傲い制御方法に おいて、 ク ラ ンプ送 ] を行 -つた最初の位置を記憶する 第 1 の記億手段と、 傲い送 ] 動作中にク ラ ン プ送 1 が行 なわれ く っ^位置を記憶する第 2 の記億手段と、 ク ラ ンプレ ベルを順次変更し得るク ラ ンプレベ ル設定手段 とを備え、 前記第 1 の記億手段に よ ] 記億された位置と 前記第 2 の記憶手段によ ] 記憶された位置との間で、 前 記ク ラ ン プ レベ ル設定手段のク ラ ンプ レベ ルを変更して 繰 ] 返し倣い制御を行ない、 こ の做い制御の逼程で 1 度 もク ラ ンプ送 ] が行なわれ ¾ く ¾ つた と き 、 前記ク ラ ン ブレベル設定手段にク ラ ン ブ レベルの初期値を設定して つぎの領域への傲い送 ] 動作と傲い開始点への戻し動作 と ビッ ク フ ィ ― ド動作とを進行させるク ラ ンブ傲 制御 方法が開示される。
    [0021] 図面の箇単 ¾説明
    [0022] 第 1 図はク ラ ンブ倣いの説明図、 第 2 図は傲い径路の 説明図、 第 S 図は本発明のク ラ ン プ傲 制御方式を適用 したク ラ ンプ送 ] の概要説明図、 第 4 図は本発明の実施 例のブロ ッ ク艤図、 第 5 図は記億回路の実施例のプ ロ ク ク線図、 第 ό 図は判別回路の実施例のブロ ッ ク籙図、
    [0023] 第 7 図はな らい回路から出力される速度信号 V Y， V Z と変位量の関係説明図である。
    [0024] 発明を実施するための最良の形態
    [0025] 第 2 図に示すよ う に倣い径路が始点 S Tから終点 E D ま で定め られ、 その傲い径路中にク ラ ンプ傲いを行 ¾ う
    [0026] C],iPI 値所 ， H2が存在する場合、 本発明に いては、 以下の 如 く ¾ ら 制御が行われる。 す わち、 始点 S Tから矢 印方向 （ + Y方向 ） への傲 送！） と + X方向へのビ ク ク フ ィ ー ドとを繰返えし、 A点での傲 送 ] にお て、 ト レー へク ドの機械位置がク ラ ン プレベル 下に ると ク ラ ン プ送 が行 われ、 これによつて A点を記億する。 ^後傲 送] 、 ク ラ ンプ送 、 ビ ッ ク フ ィ ー ドを繰 ] 返 えして B点に達つする と、 ト レーサヘッ ドの機械位置が ク ラ ンプレベルよ ] 高 く ¾る のでク ラ ンプ送 ] が行 わ れ こ とに ¾ 、 それによつてこの B点を記億する。 この B点から の位置まで早送 ]) を行:^わせる。 そし て傲 が A点に戻る とク ラ ンブ レベルの変更が行なわれ、 同様に傲 送 ] 、 ク ラ ンプ送 ]) 、 ビ プ ク フ ィ ー ドが行 われて再び B点に達つする。 そしてク ラ ンプ送] が く るまで A点から B点へ向っての籙 ] 返しの傲いが行 ¾ われる。 この動作を第 5 図でよ ] 詳細に説明する。 始点 S Tから + Y軸方向に傲い始め、 リ ミ ッ ト In に達つす る と + Z方向に早送 され、 リ ミ ッ ト L3 に達つする と リ ミ ッ ト L2 に向かって一 Y方向に早送 され、 リ ミ タ ト L2 に違つする と一 Z方向に早送 ] され、 リ ミ ッ ト L RA に達つする と渎速アブロ ーチ し、 モデルに接餒する と設定量だけビ ッ ク フ ィ ー ド し再び傲いを行 ¾ う 。 この 動作を繰 ] 返 し、 傲い送 ] 中にク ラ ン プ傲い用 リ ミ ツ ト ( ク ラ ンプレベル ） LCZ に達つ してク ラ ン プ送！）が行 われる と、 該ク ラ ン プ送 ] が行われた位置 Aを記億し、 そのま ま上記動作を繰 ] 返 し、 傲い送 中にク ラ ン プ送 ])が動作しる く ¾ る とその位置 Bを記億する。 そ して +
    [0027] Z方向に早送 ] され リ ミ ッ ト L3 に達つする と Aの位置 ま で （ 図中太い破線で示す軌跡 R Pで ） 早送 ] され、 ク ラ ン プ倣い用 リ ミ タ ト （ ク ラ ンプ レ ベ ル ） LCZ を設定 量だけ変更 して再び同じ動作を繰 ])返す。
    [0028] このよ う に A点と B点との間でク ラ ン プ送 ]) が必要で ¾ く ¾るまで倣 加工が行 われる と、 A点へ向けての 軌跡 a Pに沿った早送 ] を行わず、 且つク ラ ン プ レ ベ ル を初期値に設定し、 B点よ ] C点 （ 第 2 図 ） へ向けて通 常の傲 送 ] を行 う 。 そ して第 2 図の C点に違つする と再びク ラ ンプ送 ] が行なわれるので c点を記憶し、 ク ラ ン プ送 ] が行 われな く る！）点も記億して、 A点、
    [0029] B点間におけるの と同様 ¾動作で C点と D点との間で繰
    [0030] ] 返し傲 加工が行： ¾:われる。従 って従来は始点 S Tか ら終点 E Dま で、 n 回の連続的なク ラ ン プ傲い制御が行 なわれていた ものが、 本発明によれば、 Hi, H2で示すク
    [0031] ラ ン プ領域でのみ、 換言すれば A点と B点との間及び C 点と D点との間のみ n回のク ラ ンブ傲 制御を行 、 始点 S Tから A点ま で、 B点から C点ま で及び！）点から 終点 E Dま では 1 回の傲い制御で済むこ とに ¾る。 又、
    [0032] ク ラ ン プ倣 の終点 （ B或 は！).点 ） よ ]) ク ラ ン プ倣い の始点 点或いは B点 ） 迄は早送 ] で送ってク ラ ンプ
    [0033] 倣いを行う よ う に しているか らますます効率の良い倣
    [0034] ができ る。 'ί ϋ ό
    [0035] 第 4 ϋは本発明の実施例のブロ ッ ク線図であ i> 、 前述 のク ラ ンブ傲い制御を行るわせる為の要部を示すもので ある。 同図に於いて、 1 はモ デル表面に接触する ス タ イ ラ ス 1 a を有し変位信号 e を出力する ト レー サへ ッ ド、
    [0036] 2 は ら 演算回路、 5 は ΐδ億回路、 4 は判別回路、 5 ， 7 ， 1 0 は比較回路、 ό は現在位置カ ウ ン タ 、 8 は早送 ] 指令発生回路、 9 は Ζ軸現在位置カ ウ ン タ 、 1 1 はク ラ ン プ レベ ル設定カ ウ ン タ 、 1 2 はク ラ ン プ レベルの初 期値を セ ッ トする レ ジス タ 、 1 5 はク ラ ン ブ レベルの ィ ンク リ メ ン ト量をセ ッ トする レ ジス タ 、 1 4 ， 1 5 ， 1ό はア ン ド回路、 S Wはス ィ ッ チ回路、 SAX， SAY,SAZ はサー ボ増幅器、 MX， MY , MZはモータ、 PCX , PCY , PCZ はノくルス コーダであって、 パルス コーダ： PCX ,
    [0037] PCY , PC はそれぞれモータ MX , MY , MZに結合され ている。
    [0038] モー タ M Xはビ ッ ク フ ィ ー ド軸、 モ ー タ M Yは送 ] 軸、 モータ M Zは傲 軸のそれぞれ駆動周であ ] 、 第 3 図に 示すよう に リ ミ ク ト , Ii2， L3及びリ ミ ッ ト LRA の位 置に達つする と早送 モー ド、 或 は渎速モー ドへとな ら ¾算回路 2 によ ] 違耘劁御される 。 ス イ ッ チ回路 S
    [0039] Wはク ラ ンプ送 ] 信号 c p によ オフ となって、 モータ M Zの駆動が停止されてク ラ ンズ送 ] が行 われ、 次に ト レーサへッ ド 1 からの変位信号が得られる こ とによ ] ス ィ ツ チ回路 S Wはォン と る。
    [0040] 記億回路 5 は、 ク ラ ン プ送 ] 信号 C P 、 + Z早送 ] 中
    [0041] OMPI 信号 p ί、傲い送 ] 信号 t r c 、 1 回目の倣い信号 i s t 、 判別回路 4 からのク ラ ンブ倣 完了信号 c p d 及びパ ル ス コ ーダ PCX 力 らの ビ ジ ク フ ィ 一 ド の フ ィ 一 ドパ ッ クバル ス i b p が加え られ、 位置 A信号 P A、 位置 B信 号； P B、 よ びカ ウ ン ト 禁止信号 CASP、 カ ウ ン ト禁止 信号 CBSP、 ク ラ ンプ送 ] 動作信号 LCZPが出力される。 第 5 図は、 この記億回路の要部ブロ ク ク線図であ 、
    [0042] FI 〜： Ρί はフ リ ク ブフ ロ グ ブ、 お D 1 , IID2 は立上 ]9検出回路、 A 1〜 4はア ン ド回路、 ACNT , BCNT は 位置 A用及び位置 B用のカ ウ ン タ 、 ； PSETはブ リ セ ク ト 回路である。 位置 A用の カ ウ ン タ ACNTは、 フ リ ッ ブフ 口 タ ブ 3の Q鏢子出力 （ カ ウ ン ト禁止信号 CASP ).が * 1，となる と フ ィ ー ドパ ッ ク パルス i b p の カ ウ ン ト を 停止し、 位置 B用のカ ウ ン タ BCNTは、 フ リ グ ブ フ ロ グ ブ F4 の Q端子出力 （ カ ウ ン ト禁止信号 CBSP ) が * ' 1 · と る と フ ィ ー ドパ ク ク ノく ル ス f b p の カ ウ ン ト を 停止し、 位置 B信号 P B を出力する。 又ク ラ ン プ送 が 行るわれる と、 ク ラ ン プ送 j 信号 c p に よ フ リ ツ ブフ ロ ッ ブ がセ ッ 卜 され、 次の + Z早送 ]) 中信号 p i に よ ] ク ラ ン プ送 動作信号 LCZPが " 1， と る。
    [0043] この フ リ ク ブフ ロ ッ ブ jPF l は + Y方向への傲い送 ] が行われる毎に発生する傲 送 ]).信号 t r c の · 0，から
    [0044] 1 'への立上 に よ ] リ セ ッ ト される も のであ ] 、 ク ラ ン ブ送 ] 動作信号： LCZPを * 0， とする。
    [0045] 又判別回路 4 は、 第 ό 図に示すよ う に、 フ リ ツ ブ フ ロ
    [0046] ΟΜΡΙ ッ ブ PP5 , FF0 とア ン ド回路 Α ό 〜 7 とから構成さ れ、 ク ラ ン ブ送 ] 動作信号 に よ フ リ ッ プ フ ロ ッ ブ F]F5 はセ ッ ト される 。 この フ リ ッ プフ ロ ッ プ
    [0047] がセ ッ ト されたか否かに対応したク ラ ン プ倣い中信号 OP 又はク ラ ン プ傲 完了僵号 c p d が、 比較回路 7 からの —致信号 c p b が加えられたと き 出力される。 又フ リ タ ブフ ロ ク ブ FF 5 はク ラ ン プ倣い中信号 o p が出力され る と リ セ ッ ト される。 フ リ ッ プフ ロ ッ プ Fi1^ は信号 op に よ セ ッ ト され、 一致信号 c p a に よ ]) リ セ ッ ト され
    [0048] 0 ο
    [0049] 第 S 図に示す傲 径路の始点 S Τから傲 を 13始する と、 ク ラ ン プ レ ベ ル設定カ ウ ン タ 1 1 にク ラ ン プ レベル の初期値 （ レ ジス タ 1 2 の内容 ） がセ グ ト され、 又ク ラ ン ブ送 ] 信号 c p が · 0，である こ とによ ] ス ィ ツ チ回路
    [0050] オ ン状態となる。 尚、 傲いの開始によ ] 記億回路
    [0051] 3 に 1 回目の傲 信号 i s t が加えられて る。 この犾 態で、 らい演算回路 2 は らい演算を行るい速度信号 VY , VZ を発生し、 該速度信号 VY , Vzに よ モータ M Yおよび M Zを駔動し、 倣 送 を行 う 。 尚、 らい 演算回路 2 は変位信号 f: に基いて速度.信号 ， を第 7 図に従って発生する よ う に構成されて る。 すなわち、 第 7 図は 1 次元 ら におけるスタイ ラ ス の変位量 e と 送 ] 速度 VY , VZ の関係図であ！？ 、 横 ¾に ) を、 縦軸に送 ] 速度をとつて ^。 但し、 e。 は一定の変位 量である。 第 7 図から明 らか よ う にな ら ¾ ( Z軸 ）
    [0052] OMPI の送 ] 方向は （ - - £。）の符号に よって定ま 、 送 ] 速度
    [0053] Ύζ は （ - - -0)の値に比例し-て変化する。 又、 送 軸 （
    [0054] Υ軸 ） の送 ])速度 VY は （ - - -D ) の値に対 し、 反比例 的に変化する。
    [0055] さて、 速度信号 VY , VZに よ Dモータ Μγ ,ΜΖ が回 転 駆動される とス タ イ ラ ス 1 aは移動を開始 し、 モデルに 接触し、 送 ] 軸 （ Y軸 ） に沿ったモデル形状に応じた変 位信号 - を ト レーサへ グ ド 1 から ら 演算回路 2 に出 力する。 これによ ] らい演算回路は変位信号 - に応じ た速度信号 VY， VZ を出カレ、 速度信号 VY， VZ に よ ]) モータ M Yおよび M Zを駆動する。 モータ M に結合さ れたパ ル スコーダ PCZ からのパルス f b z は Z軸現在 位置カ ウ ン タ 9 に加えられ、 該カ ウ ン タ 5» は移動方向に 応じてパ ル ス f b z をカ ウ ン ト ア ッ プ或いはカ ウ ン トダ ゥ ン し、 そのカ ウ ン ト 内容によ i z軸の現在位置を表わ す。
    [0056] + Z早送 ] 位置 （ リ ミ ク ト ： L! ) に傲 が進行する と、 モータ M Yの蘿動が停止され、 モータ M Zが早送 ])厘動 される。 そしてスタ イ ラスが リ ミ ジ ト L3の位置に達する とモー タ M Zの 動が停止されモー タ M Yが早送 ] 愿動 される。 スタイ ラ スが リ ミ プ ト L2の位置に達する とモ ー タ M Yの ^動が停止されモータ M Zが早送 ] される。 そ して リ ミ ッ ト LRA の位置に達する と減速され、 モデル にス タ イ ラ ス 1 a が接触する と； X軸モー タ MXが駆動さ れビッ ク フ ィ 一 ドが行なわれる。 このモータ MXに結合
    [0057] ，R£A されたパ ルスコーダ P C X カ らのバルス カ フ ィ 一 ドパッ クバルス f b p と して記億回 S 及び現在位置カ ウ ンタ 6 に加え られ、 現在位置カ ウ ン タ ό の カ ウ ン ト内容は比 較回路 5 , 7 に加えられる。 又記億回路 3 では、 フ ィ ー ドパ ッ ク パルス f b p が位置 A用及び位置 B用の カ ウ ン タ ACNT , BCNTに加えられる。 従って現在位置カ ウ ン タ ό 、 位置 A用及び位置 B用のカ ウ ンタ ACNT, BCNT の カ ウ ン ト内容はビ ッ ク フ ィ ー ド軸 （ X軸 ） の位置を表 わすものと る。
    [0058] 傲い送 ] と一違の戻し用早送 ] 動作と ビッ ク フ ィ ー ド とが交互に繰返されて、 第 3 図の A点に到達する と、 A 点からの傲い途中にス タ イ ラ ス 1 a の機械位置がク ラ ン ブレベル^下と る。 即ち Z軸の現在位置カ ウ ン タ 9 の カ ウ ン ト 内容とク ラ ンプ レベル設定カ ウ ン タ 1 1 の内容 のク ラ ンプ レベルの初期値とがー致し、 比較回路 1 0か らク ラ ンプ送 j>信号 c p が出力される。 このク ラ ンプ送
    [0059] 信号 c p が · 1，になる こ とによ ] ス ィ ツ チ回路 S Wは オフ と 、 モータ Μ Ζの ¾動は停止される。 又、 ¾ ら
    [0060] 演算回路 2 はク ラ ンプ送 J 信号 c p が * 1，に ったこ とによ ] 傲 送 ] 軸 （ Y軸 ） 方向のみに予め設定された 速度信号 VYC を出力 してク ラ ンプ送 を行 う 。
    [0061] 又ク ラ ン プ送 ] 信号 c p が記億回路 5 に加えられ、 立 上 検出回路 RD 1 に よ ] - 0 'から · 1，の立上 ] を検出 してア ン ド回路 Α 1 を介してフ リ ッ プフ ロ ッ プ FF 3 を セ ッ トする。 又ク ラ ンプ送 ])信号 c p によ フ リ ク ブフ
    [0062] Ί ι ε
    [0063] O.V- ロ グ ブ をセ ッ ト する 。 フ リ ツ ブ フ ロ ク ブ FF 5 が セ ッ ト されて Q端子出力が * 1， と る と、 カ ウン ト禁止 信号 CASPが出力され、 これに よ ] 位置 A用カ ウ ン タ A
    [0064] CN はフ ィ ー ドバッ クパルス f b p の カ ウ ン ト を停止 し、 位置 Aを記憶保持する。 又フ リ ツ ブ フ ロ タ ブ :
    [0065] の Q端子出力 · 1 によ フ リ グ ブフ ロ ッ ブ は リ セ ッ ト される。
    [0066] ク ラ ンプ送 ] に よ リ ミ ッ ト に到達する と + Ζ早送 中信号 p f が癸生する。 この と き 、 フ リ ッ プフ ロ ッ プ FF 1 がセ ク ト 'されて るからア ン ド回路 2 開いてお
    [0067] ]？ 、 ク ラ ン プ送 ] 動作信号 が出力され、 判別回路
    [0068] 4 の フ リ ク ブフ ロ ッ ブ： がセ ク ト される。
    [0069] 倣い送 中にク ラ ン プ送 ] が行 われ、 次に一違の戾 し早送 と ビ ク フ ィ 一 ドが行なわれる こ とを操返 して 第 S 図の B点に到達する と、 做い送 ] 中にク ラ ン プ送 J が 1 回も行なわれ ので、 ク ラ ン プ送 信号 c p が立 上がらずフ リ ッ プ フ ロ ッ プ は リ セ ク ト されたま ま と ]) 、 次の + Z早送 j 中信号 p f に よ ア ン ド回路 A 3 の出力が · 1 ' と る 。 この と き カ ウ ン ト禁止信号 CA
    [0070] SP は · 1 · となって るからアン ド回路 Α .4 の出力も - 1 " と る ] フ リ ツ ブフ ロ ク ブ； PF 4 がセ ッ ト され、 カ ウ ン ト禁止信号 CB SPが出力され位置 Β用の力 ゥ ン タ B C NT はフ ィ 一 ドパ ッ ク パルス f b p の カ ウ ン ト を停止し、 位置 Bを記億保持し、 且つ位置 B信号 P B を比敦回路 5 に加える。 こ の時点では現在位置カ ウ ン タ 0 と位置 B用
    [0071] Ο:<-ΡΪ の力 ゥ ンタ BCNTと の 力 ゥ ン ト 内容は同一であるか ら、
    [0072] —致信号 c p b が判別回路 加えられ、 フ リ ツ ブ フ ロ ッ ブ FF 5 がセ ッ ト されているので、 ク ラ ンブ傲 中信 号 o p がア ン ド回路 A ό を介して出力される。 このク ラ
    [0073] ン ブ傲 中信号 Ο Ρ によ ！？早送 ] 指会発生回路 8 は早送
    [0074] 1 指令信号 PRD を ら 演算回路 2 に加える。 これに よ ] る らぃ滨算回路 2 は + Z早送！） を リ ミ ッ ト ； L3 まで 指令する と共に、 さ らにス タ イ ラ スをク ラ ン プ倣いの開 始点 Aへ向けて早送 ] で復帰させる ，（ 第 3 図太点線参照
    [0075] ) o このとき フ ィ ー ドバ ク ク パ ルス f b p が現在位置力
    [0076] ゥ ン タ 6 に入力されて移動方向に応じてカ ウ ン ト ァタ ブ、 ダ ウ ンされる。 そして、 X軲の現在位置信号 が、 位 置 A信号 と等しく る と比較回路 7 は一致信号 cpa
    [0077] を出力 し、 この c p a が早送 ] 指令発生回路 8 に入力さ れて早送 指令信号 PBD をな ら 滨算回路 2 に供給す
    [0078] る こ とを停止し、 ス タ イ ラ スは A点の位置に早送 ] され た後停止する。 又、 ク ラ ン プ傲い中信号 o p の発生によ
    [0079] ])判別回路 4 のフ リ ッ プフ ロ ッ プ F 6 がセ ッ ト され、
    [0080] 信号 BAK が- 1， と る。 これによ ]) ア ン ド回路 1 5が
    [0081] 開かれて レ ジス タ 1 5 か らのィ ンク リ メ ン ト量が次段の ア ン ド回路 1 ό に与えられ、 しかる後ス タ イ ラ ス が A点 に戾つて現在位置信号が位置 A信号 P A と等しく る と 比較回路 7 よ 一致信号 c p a が出力され、 これによ ]
    [0082] ア ン ド回路 1 ό が開 らき レ ジス タ 1 5 に記億されている
    [0083] ィ ン ク リ メ ン タ ル量カ ク ラ ン プ レベ ル設定カ ウ ン タ 1 1
    [0084] , _Ο ΡΙ の初期値に加算 れる。 即ち A点の位置に傲い動作が戻 つた時に始めてク ラ ン ブ レベ—ル設定カ ウ ン タ 1 1 にイ ン ク リ メ ン ト 量を加算する。 尚、 一致信号 c p a の発生に よ 判別回路 4 の フ リ ッ プフ ロ ッ プ Fi1る は リ セ ッ ト さ れ、 信号 BAK は * 0， と なる。
    [0085] 前述の如き動作の繰返 しに よ i) A点と B点との間の傲 いが行なわれ、 A点から； B点に向 う傲いに於いて、 ク ラ ン ブ送 ] が 1 回 も行 ¾われる よ う に る と、 傲 が B 点に到達した と き 、 フ リ ッ プフ ロ ッ プ iVF 5 は リ セ ッ ト 状態であるから、 比較回路 5 からの一致信号 c p b が判 別回.路 4 に加え られたと き. 、 ク ラ ン プ送 ] 非動作判定信 号 n o p が出力される。 それに よ つてア ン ド回路 1 4 が 開かれてレ ジスタ 1 2 のク ラ ン ブ レベル初期値がク ラ ン ブレベル設定カ ウ ン タ 1 1 にセ ク ト される 。 又ク ラ ンプ
    [0086] 送 ])非動作判定信号 n o p によ ] フ リ ッ プ フ ロ ク 7TF2 がセ ッ ト され、 フ リ グ ブフ ロ ク プ ]FF 5 , FF4 が リ セ グ
    [0087] ト され、 ブ リ セ 'ク ト回路 PSETに よ 位置 B用のカ ウン タ BCNTの内容が位置 A用の力 ゥ ン タ ACNTにブ リ セ ク ト される。 従って位置 A用及び位置 B用のカ ウンタ A C
    [0088] NT , BCN と現在位置カ ウ ン タ ό と の内容が等 しく ¾
    [0089] ) > ビ ク ク フ ィ ー ドによ ] 発生する フ ィ ー ドパ ッ ク バル ス i bp のカ ウ ン ト が行 われる.。
    [0090] 第 1 図の C点に傲いが到達する と、 前述の A点と同様 にク ラ ンブ送 J が行 ¾われた C点の位置が力 ゥ ン タ A C
    [0091] N によ ])記億保持され、 又！）点の位置が前述の B点と
    [0092] ΟΜΡΙ一 同様にカ ウ ンタ BCISfTに よ ] 記億保持され、 D点に達つ する と C点へ早送 ]) されて C点から！）点へ向 う傲い加工 が繰 ] 返し行 ¾われる。 そしてク ラ ンプ レベルが順次変 更され、 ク ラ ンプ送 が 1 回も行なわれ く ¾る と、 D 点から終点 E 方向への傲 が行 われ、 終点 END に 到達する こ とに よ 倣い制御が終了する。
    [0093] 前述の位置 A用及び位置 B用の力 ゥ ン タ ACNT,BCNT は、 他の記億手段例えば半導侔記憶装置を周いて、 ク ラ ン ブ送 ] 最初に行 ¾われた位置及びその後にク ラ ン プ送 Uが行なわれ く った位置を記億させる構璃とするこ と も可能である。
    [0094] 以上説明 した よ う に、 本発明は、 位置 A用及び位置 B 用のカ ウ ン タ ACNT , BCNT等の第 1 及び第 2の記億手 段と、 ク ラ ンプ レベル設定カ ウ ン タ 1 1 等のク ラ ンブレ ベル設定手段を傭えて、 ク ラ ン プ送 ] が最初に行 われ た位置例えば A点とク ラ ンブ送 ] が行 ¾われ ¾ く った 位置例えば B点との間を、 ク ラ ンプレベ ルを変更しなが ら繰返し傲いを行 ¾ う ものに て、 B点に傲いが達つ すると A点にすばやく 戻し、 再び倣い送 ]) 、 ク ラ ンブ送 を行な う 。 その間でク ラ ンプ送！）が 1 度も行 われ く なつたと き は、 ク ラ ンブレベル の初期値に設定し直し て次の領域へ傲 を進行させる ものであ ] 、 ク ラ ンブレ ベルの初期値に違し い領埃は 1 回の傲いで済み、 ク ラ ン ブ送 が行なわれる よ う な領续のみ、 変更されたク ラ ンブ レベルに違し く なるまで操返し倣いが行 ¾われる
    [0095] 、ん から、 無駄 做い加工が く つて、 効率の良 傲い M ェを行なわせる こ とができ る こ とに る。
    权利要求:
    Claims

    1 ό
    請 求 の 範 囲
    1 ス タ イ ラ スを して傲い送！？動作と ら 開始点への 戻し動作と ビック フ ィ ー ド動作とを交互に行わせ、 且つ 設定されたク ラ ン ブ レベルにお てク ラ ンブ送 ] を行な わせるク ラ ン プ做い制御方法に いて、 ク ラ ンプ送 を 行 った最初の位置を記億する と共に、 傲い送 ])動作中 にク ラ ン プ送 が行 われ ¾ く なった位置を記億してク ラ ンプ領域を特定する ステ ジ ブ ； ク ラ ンプ領域内でク ラ ンブレベルを変更し ¾がら操 ] 返しク ラ ン プ傲い制御を 行な う ス テ ッ プ ； ク ラ ンプ傲 制御の傲 送 中に 1 度 もク ラ ン プ送 ])が行なわれな く ったこ とを判別するス テ グ プ ； ク ラ ンプ送 ] が行なわれ く ったときク ラ ン ブレベルを初期値に設定してつぎの ら 領；域に進み、 倣 送 ] 動作と傲い開始点への莨し動作と ピ ッ ク フ ィ ー ドを行 う ステ ッ プを有する こ とを特徵とするク ラ ンプ 傲 制御方法。
    2- 前記ク ラ ンブ領载内でのク ラ ンプ傲 ]御において、 倣い送 ]) 中にク ラ ン プ送 ] が行われ く ったと き、 ク ラ ンブ傲いの鬨始点ヘス タ イ ラ スを苠すと兵にク ラ ンプ レベ ルを変更してク ラ ン プ傲 を統行する こ とを特徵と する請求の範囲第 1 項記鷇のク ラ ン プ傲 II街方法。
    3- 前記ク ラ ンプ領域を特定する.ス テ ッ プは、 初期設定 されたク ラ ンク レベルにス タ イ ラ スが到達したかどう か を判別するステ ッ プ と 、 到 ¾したと き ピ ッ ク フ ィ ー ド方 向の位置を記億ナるステ ク ブと、 ク ラ ンプ レベルに到達 後ク ランブ レベ に到違し く ¾ つた ビッ ク フ ィ 一 ド方 向の位置を記億する ステ ツ ブ—を有する こ とを特徵とす 請求の範囲第 1 項又は第 2 項記載のク ラ ン プ傲い制御方 法 o
    4. 前記判別ステ ツ ブは傲い制御の過程でク ラ ン ブ レべ ル にスタ イ ラ ス が 1 度も到達し く なったこ とを判別す る こ とに よ 、 ク ラ ンプ送 ])が行なわれ く つた と判 定する こ とを特徵とする請求の範囲第 1 項又は第 2項記 載のク ラ ン プ傲 制御方法。
    5. 早送 ]) に よ ]) ク ラ ンプ倣いの開始点ヘスタイ ラ スを 戻すこ とを特徵とする請求の範囲第 2項記載のク ラ ンブ 傲 制御方法。
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    法律状态:
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    1989-11-23| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1982902743 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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